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兩級驅動系統的設計及運動控制方法

報告時間:202112139:00-10:00

報告地點:騰訊會議ID: 312 122 761

報告人: 鄭金傳

工作單位:澳大利亞斯威本科技大學

舉辦單位:電氣與自動化工程學院

報告人簡介:

鄭金傳博士于1999年和2002年在上海交通大學機械電子工程系獲得學士和碩士學位,于2006年在新加坡南洋理工大學電子電力學院獲得博士學位。他于2005年加入澳洲紐卡斯爾大學的復雜動力系統與控制研究中心(CDSC),任中心博士后研究員。2011年,他加入美國西部數據硬盤公司駐新加坡研發中心,任控制部門高級工程師。2012年,他加入澳洲墨爾本斯威本科技大學,現任工程學院機器人及機電工程學科副教授,同時擔任機器人和機電專業的學科協調員,并作為第一導師指導博士、碩士研究生。鄭博士是未來制造研究所專用機器人項目負責人,也是該學院電動車輛研究中心的成員之一。鄭博士的研究方向包括非線性控制理論研究,魯棒運動控制系統,高精度機電系統的設計、辨識和控制。他在國際學術期刊和會議上發表了100余篇研究論文,并為一項美國專利的共同發明人。鄭博士還擔任澳洲電力電子工程期刊的客座編輯,以及第6屆國際建模、辨識、控制會議的學術主席。

報告簡介:

兩級驅動控制系統是一種新穎有效的機電一體化設備來升級傳統的單級驅動,它在計算機硬盤的機電系統和制作業中有著廣泛的應用。兩級驅動由兩個機械驅動系統串連組成一個單軸控制系統,第一級驅動系統具有較長的運動距離,但控制精度低,反應時間慢;第二級驅動系統具有控制精度高,反應時間快的特點,但只有很短的運動距離。通過適當的運動控制器,這兩級驅動系統的性能可以進行互補最終同時獲得高精度,快速反應,以及長運動控制距離。但是由于控制冗余,兩級驅動控制算法的設計是一個具有挑戰性的任務。該報告將介紹所開發的兩級驅動機構以及可提高響應速度的兩級控制設計方法。



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